机器人控制系统的设计与MATLAB
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作者刘金琨 著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302456964
出版时间2016-12
装帧平装
开本16开
定价69元
货号1201443062
上书时间2024-03-30
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商品详情
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作者简介
刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书了部，其中学术专著4部。
目录
前言
仿真程序使用说明
章绪论
1.1机器人控制方法简介
1.1.1机器人常用的控制方法
1.1.2不确定机器人系统的控制
1.2机器人动力学模型及其结构特性
1.3基于S函数的Simulink仿真
1.3.1S函数简介
1.3.2S函数使用步骤
1.3.3S函数的基本功能及重要参数设定
1，3.4S函数描述实例
第2章机械手PID控制
2.1机械手独立PD控制
2.1.1控制律设计
2.1.2收敛性分析
2.1.3仿真实例
2.2基于重力补偿的机械手PD控制
2.2.1控制律设计
2.2.2控制律分析
2.3基于模型补偿的机械手PD控制
2.3.1系统描述
2.3.2控制器的设计
2.3.3仿真实例
参考文献
第3章机械手神经网络自适应控制
3.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制
3.1.1问题描述
3.1.2RBF网络原理
3.1.3控制算法设计与分析
3.1.4仿真实例
3.2基于RBF网络逼近的机械手自适应控制
3.2.1问题的提出
3.2.2基于RBF神经网络逼近的控制器
3.2.3针对f（x）中各项分别进行神经网络逼近
3.2.4仿真实例
参考文献
第4章机械手模糊自适应控制
4.1单力臂机械手直接自适应模糊控制
4.1.1问题描述
4.1.2模糊控制器的设计
4.1.3自适应律的设计
4.1.4仿真实例
4.2单力臂机械手间接自适应模糊控制
4.2.1问题描述
4.2.2自适应模糊滑模控制器设计
4.2.3稳定性分析
4.2.4仿真实例
4.3单级倒立摆的监督模糊控制
4.3.1模糊系统的设计
4.3.2模糊监督控制器的设计
4.3.3稳定性分析
4.3.4仿真实例
4.4基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制
4.4.1系统描述
4.4.2基于传统模糊补偿的控制
4.4.3基于模型信息已知的模糊补偿控制
4.4.4仿真实例
4.5基于线性矩阵不等式的单级倒立摆T—S模糊控制
4.5.1基于LMI的T—S型模糊系统控制器设计
4.5.2LMI不等式的设计及分析
4.5.3不等式的转换
4.5.4LMI设计实例说明
4.5.5单级倒立摆的T—S模型模糊控制
参考文献
第5章机械手迭代学习控制及重复控制
5.1迭代学习控制的数学基础
5.1.1矩阵的迹及初等性质
5.1.2向量范数和矩阵范数
5.2迭代学习控制方法介绍
5.2.1迭代学习控制基本原理
5.2.2基本的迭代学习控制算法
5.2.3迭代学习控制主要分析方法
5.2.4迭代学习控制的关键技术
5.3机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真实例
5.3.1控制器设计
5.3.2仿真实例
5.4线性时变连续系统迭代学习控制
5.4.1系统描述
5.4.2控制器设计及收敛性分析
5.4.3仿真实例
5.5任意初始状态下的迭代学习控制
5.5.1问题的提出
5.5.2控制器的设计
5.5.3仿真实例
参考文献
第6章机械手反演控制
61简单反演控制器设计
6.1.1基本原理
6.1.2仿真实例
6.2单关节机械手的反演控制
6.2.1系统描述
6.2.2反演控制器设计
6.2.3仿真实例
6.3双耦合电机的反演控制
6.3.1系统描述
6.3.2反演控制器设计
6.3.3仿真实例
参考文献
第7章机械手滑模控制
7.1机械手动力学模型及特性
7.2基于计算力矩法的滑模控制
7.2.1系统描述
7.2.2控制律设计
7.2.3仿真实例
7.3基于输入输出稳定性理论的滑模控制
7.3.1系统描述
7.3.2控制律设计
7.3.3仿真实例
7.4基于LMI的指数收敛非线性干扰观测器的控制
7.4.1非线性干扰观测器的问题描述
7.4.2非线性干扰观测器的设计
7.4.3LMI不等式的求解
7.4.4计算力矩法的滑模控制
7.4.5仿真实例
7.5欠驱动两杆机械臂Pendubot滑模控制
7.5.1Pendubot控制问题
7.5.2Pendubot机械臂建模
7.5.3Pendubot动力学模型
7.5.4Pendubot模型的分析
7.5.5滑模控制律设计
7.5.6闭环稳定性分析
7.5.7基于Hurwitz的参数设计
7.5.8仿真实例
参考文献
第8章机械手自适应鲁棒控制
8.1单力臂机械系统的鲁棒自适应控制
8.1.1问题描述
8.1.2鲁棒模型参考自适应控制
8.1.3仿真实例
8.2二级倒立摆的Hoo鲁棒控制
8.2.1系统的描述
8.2.2基于LMI的控制律的设计
8.2.3二级倒立摆系统的描述
8.2.4仿真实例
参考文献
第9章机械手末端轨迹及力的连续切换滑模控制
9.1基于双曲正切函数切换的滑模控制
9.1.1双曲正切函数的特性
9.1.2仿真实例
9.1.3基于双曲正切函数的滑模控制
9.1.4仿真实例
9.2基于位置动力学模型的机械手末端轨迹滑模控制
9.2.1工作空间直角坐标与关节角位置的转换
9.2.2机械手在工作空间的建模
9.2.3滑模控制器的设计
9.2.4仿真实例
9.3基于角度动力学模型的机械手末端轨迹滑模控制
9.3.1机械手在工作空间的建模
9.3.2工作空间直角坐标与关节角位置的转换
9.3.3滑模控制器的设计
9.3.4仿真实例
9.4工作空间中双关节机械手末端的阻抗滑模控制
9.4.1问题的提出
9.4.2阻抗模型的建立
9.4.3滑模控制器的设计
9.4.4仿真实例
9.5受约束条件下双关节机械手末端力及关节角度的滑模控制
9.5.1问题的提出
9.5.2模型的降阶
9.5.3控制律的设计
9.5.4稳定性分析
9.5.5仿真实例
参考文献
0章重复控制基本原理及设计方法
10.1重复控制的基本原理
10.1.1重复控制的理论基础
10.1.2基本的重复控制系统结构
10.1.3基本重复控制系统稳定性分析
10.1.4仿真实例
10.2一种具有多路周期指令信号的数字重复控制
10.2.1系统的结构
10.2.2重复控制器的设计
10.2.3仿真实例
参考文献
内容摘要
本书系统地介绍了机械手控制的几种优选设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了靠前外同行近年来所取得的近期新成果。
本书以机械手的控制为论述对象，共包括10章，分别介绍了优选PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制、重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。
本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己的需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。
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