机器人技术入门9787122208439
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作者魏巍
出版社化学工业
ISBN9787122208439
出版时间2014-10
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定价49元
货号3002689
上书时间2024-07-29
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目录
第1章 生活中的各种机器人
1.1 工业机器人
1.1.1 工业机器人的用处
1.1.2 工业机器人的特点
1.1.3 工业机器人的类别
1.1.4 工业机器人的发展状况
1.2 农业机器人
1.2.1 农业机器人的用处
1.2.2 农业机器人的特点
1.2.3 农业机器人的类别
1.2.4 农业机器人的发展状况
1.3 军事机器人
1.3.1 军事机器人的用处
1.3.2 军事机器人的特点
1.3.3 军事机器人的类别
1.3.4 军事机器人的发展状况
1.4 服务机器人
1.4.1 服务机器人的用处
1.4.2 服务机器人的特点
1.4.3 服务机器人的类别
1.4.4 服务机器人的发展状况
1.5 网络机器人
第2章 机器人基础知识
2.1 机器人的特点
2.1.1 机器人的共同特征
2.1.2 机器人与机器的区别
2.2 机器人的定义
2.3 机器人的发展历史及其现状
2.3.1 机器人的起源
2.3.2 国外机器人发展历史及其现状
2.3.3 我国机器人发展历史及其现状
2.4 机器人的分类
2.4.1 按机器人出现时间及特点分类
2.4.2 按机器人用途分类
2.4.3 按机器人控制分类
2.5 机器人技术的主要内容
2.5.1 机器人结构设计技术
2.5.2 机器人传感器技术
2.5.3 机器人运动学及动力学
2.5.4 机器人自动控制技术
第3章 机器人的物理结构
3.1 机器人运动的机械组成部分
3.2 机器人运动的动力与驱动系统
3.2.1 机器人的动力来源
3.2.2 电机驱动
3.2.3 液压驱动
3.2.4 气动驱动
3.3 机器人的感知系统
3.3.1 机器人感知系统的作用及意义
3.3.2 机器人传感器性能指标
3.3.3 机器人传感器种类
3.3.4 机器人常用传感器介绍
3.4 机器人的执行系统
3.4.1 机器人的移动方式
3.4.2 抓取机构
3.5 机器人的决策控制系统
3.5.1 机器人决策控制系统的作用及特点
3.5.2 机器人决策控制系统的组成
3.5.3 机器人决策控制系统常用控制器
3.6 智能避障灭火小车机器人实例
3.6.1 智能避障灭火小车机器人工作原理
3.6.2 各部分结构说明
第4章 机器人的运动基础
4.1 运动的表达
4.1.1 运动的物理表达方式
4.1.2 笛卡儿直角坐标系
4.1.3 运动的坐标系表达
4.2 机器人坐标系建立
4.2.1 机器人三种常用坐标系
4.2.2 DH坐标系建立法
4.3 机器人运动的坐标系表达
4.3.1 空间位置的坐标系表达
4.3.2 平动、转动和复合运动的坐标系表达
4.4 机器人的运动学基础知识
4.4.1 机器人的正运动学
4.4.2 机器人的逆运动学
4.5 机器人动力学基础知识
4.5.1 几个常用物理量
4.5.2 机器人动力分析基本方法
4.6 机器人动力分析实例
4.6.1 小车——直线顺摆系统
4.6.2 牛顿欧拉法分析小车——直线顺摆系统
4.6.3 拉格朗日法分析小车——直线顺摆系统
第5章 机器人的自动控制基础
5.1 机器人自动控制的作用及意义
5.2 自动控制基础知识简介
5.2.1 自动控制定义和发展历史
5.2.2 自动控制技术常用术语
5.2.3 自动控制的图形表达
5.2.4 自动控制分类
5.2.5 自动控制系统基本要求
5.2.6 自动控制系统的基本构成及数学表达
5.2.7 自动控制系统典型外作用
5.3 机器人自动控制内容
5.3.1 机器人的运动控制
5.3.2 机器人的力/力矩控制
5.4 机器人自动控制的方法
5.4.1 线性控制法
5.4.2 非线性控制法
5.4.3 智能控制法
5.5 机器人自动控制实例
5.5.1 倒立摆系统简介
5.5.2 倒立摆系统与机器人的联系
5.5.3 倒立摆系统的自动控制
5.6 仿人机器人稳定控制
5.6.1 仿人机器人的特殊性
5.6.2 仿人机器人行走稳定控制常用方法
第6章 机器人常用设计软件
6.1 建模设计常用软件
6.1.1 AutoCAD软件
6.1.2 Pro/E软件
6.1.3 CATIA软件
6.1.4 SolidWorks软件
6.2 动力分析常用软件
6.2.1 ADAMS软件
6.2.2 ANSYS软件
6.2.3 WorkBench软件
6.3 控制系统设计常用软件
6.4 上位机编程常用软件
6.4.1 LabView软件
6.4.2 VB软件
6.4.3 VC软件
6.5 电路仿真和底层编程常用软件
6.5.1 Proteus软件
6.5.2 KeilC51软件
6.5.3 ADS软件
6.6 软件设计机器人实例
6.6.1 Pro/E设计智能避障灭火小车机器人物理结构实例
6.6.2 MATLAB/Simulink设计直线一级倒立摆自动控制系统实例
第7章 机器人发展展望
7.1 机器人硬件发展展望
7.1.1 机器人材料技术发展
7.1.2 机器人传感器技术发展
7.1.3 机器人结构形态发展
7.1.4 机器人控制器发展
7.2 机器人智能发展展望
7.3 机器人与生物结合
7.3.1 生物机器人
7.3.2 机器“人”
附录
附录1 智能避障灭火小车机器人总体电路图
附录2 智能避障灭火小车机器人避障运动程序
附录3 倒立摆物理模型参数
附录4 Q矩阵和R矩阵取值及Embedded MATLAB Function模块内部程序
附录5 相关网址
参考文献
内容摘要
由魏巍主编的《机器人技术入门》共分7章。第1章介绍了机器人技术的大致现状；第2章介绍了机器人的定义及发展历史；第3章介绍了机器人的硬件结构组成及相关的技术知识；第4章介绍了机器人技术中经常用到的物理、数学基础知识；第5章介绍了机器人控制技术中的相关基础知识；第6章介绍了常用机器人设计软件；第7章介绍了机器人技术的发展展望。
读者对象：机器人技术爱好者、刚接触机器人的工程技术人员、普通高校相关专业师生、高职院校相关专业师生、
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