高等空间机构学（第二版 研究生教学用书）

图书标准信息

• 作者 黄真、赵永生、赵铁石 著
• 出版社 高等教育出版社
• 出版时间 2014-05
• 版次 2
• ISBN 9787040393934
• 定价 47.20元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 397页
• 字数 460千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》包括机构分析和机构综合两个方面，开篇比较系统又简洁地介绍了螺旋理论。在机构分析方面，首先突出地介绍了作者提出的基于约束螺旋的自由度分析方法，这是一个十分有效而又简便的方法，也是目前唯一具有通用性的实用方法；还介绍了影响系数原理、运动分析新的基于机构学概念的奇异新分类、机构的三阶螺旋系以及动力学的某些问题。在机构综合方面，讨论了各种自由度下的空间对称的多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的具有过约束的4自由度和5自由度并联机构的综合方法。此外，《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》还简略地讨论了基于位移流形的机型综合原理，是为了让读者看到不同方法在一定程度上具有的关联性，并可以对比两种方法。
　　《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》可以作为高等学校机械工程学科硕士研究生的教学用书，其中比较深入的部分可供博士研究生选用，还可以作为有关科技人员的参考用书。

【目录】

第一篇螺旋理论
第一章螺旋理论基础
1-1点、线、面的齐次表示
1-2点、线、面的相互关系及两直线的互矩
1-3线矢量及螺旋
1-4螺旋的代数运算
1-5刚体的瞬时螺旋运动
1-6刚体上作用的力螺旋
参考文献
第二章螺旋系和螺旋的相关性
2-1二阶螺旋系
2-2二系螺旋的性质
2-3三阶螺旋系
2-4特殊三系螺旋的几何性质
2-5Grassmann线几何
2-6螺旋在不同几何空间下的相关性
2-7串联机器人机构的螺旋运动方程
参考文献
第三章反螺旋系
3-1反螺旋的概念
3-2反螺旋系
3-3反螺旋和被约束的运动
3-4约束作用下存在的特殊转动
3-5螺旋方程的反螺旋解法
参考文献

第二篇机构的分析与综合
第四章空间机构和机器人机构的结构分析
4-1运动链参数的D-H表示法
4-2空间机构的运动副分析
4-3物体空间方位的欧拉角表示
4-4空间机构和机器人机构的结构类型
参考文献
第五章机构自由度分析的约束螺旋求解法
5-1自由度的概念
5-2机构自由度的通用公式问题
5-3修正的Kutzbach-Grabler公式
5-4机构中过约束的确定
5-5自由度性质
5-6机构自由度计算
5-7机构实现确定运动的条件
参考文献
第六章空间机构位置分析
6-1机构的位置分析反解
6-2机构位置正解的数值方法
6-3机构位置正解的封闭方法
6-46-SPS并联机构的位置正解
6-5机器人机构的工作空间分析
参考文献
第七章运动影响系数的理论及机构运动分析
7-1运动影响系数的概念
7-2串联开链机构的运动影响系数及运动分析
7-3并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
7-4并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
7-5建立机构运动分析的其他方法
7-6Stewart-Gough机构的运动分析
7-7少自由度并联机构的影响系数的直接法
参考文献
第八章少自由度机构的瞬时螺旋运动
8-1三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布
8-2空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析
8-3三自由度3一RPs并联平台机构的瞬时运动分析
参考文献
第九章机器人机构的奇异分析
9-1奇异的概念及分类
9-2平面四杆机构的奇异
9-3串联机器人机构的奇异
9-4Gough-stewart机构的奇异位型分析
9-5三自由度3一RPs机构的奇异位型分析
9-6多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异
参考文献
第十章空间机构的动力学问题
10-1空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵
10-2空间机构的动力学建模与分析
10-3典型的6-SPS机构的受力分析
10-4超确定输入多机器人系统的动力协调
参考文献
第十一章少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理
11-1并联机构的等效串联分支
11-2串联分支的约束类型
11-3少自由度并联机构的约束螺旋系
11-4约束螺旋综合法的原理和步骤
参考文献
第十二章对称少自由度并联机构的型综合
12-1对称五自由度并联机构的型综合
12-2对称四自由度并联机构的型综合
12-3多自由度并联机构的输入干涉和选取
参考文献
第十三章机构综合的位移流形理论
13-1相关的数学基础
13-2少自由度并联机构的位移流形综合原理
13-3五自由度对称并联机构的型综合
参考文献