移动机器人理论与实践

图书标准信息

• 作者 张德好
• 出版社 哈尔滨工业大学出版社
• 出版时间 2023-01
• 版次 1
• ISBN 9787576705881
• 定价 68.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 330页
• 字数 493.000千字

【内容简介】

移动机器人一直是机器人领域的重要研究方向，相关从业人员众多。本书基于作者企业内部培训资料，将理论和实践紧密结合，围绕移动机器人的技术发展和实际应用展开。全书分为三个部分。第一部分介绍基础理论和视觉系统。第二部分介绍机器人控制理论，包括运动学和动力学建模及定位技术。第三部分介绍R0S和SLAM实践，最后给出工程调试优化方法。
  本书可供机器人、机器视觉及工业控制的专业技术人员参考。

【作者简介】

张德好，男，汉族，出生于江苏省徐州市邳县，机械电子工程专业，在职研究生学历，中国电机工程学会会员、浙江省光学学会理事、浙江省智能制造专家委员会专家，长期从事机器人、机器视觉、人工智能的技术开发和项目管理，在元器件检测、自动测试系统、半导体设备、物流AGV等智能制造领域具有一定工作经验，主持完成多项国家和省、市级科研项目，获得授权专利20余项，发表论文5篇。

【目录】

第1章 线性代数与矩阵论

1.1 近世代数

1.2 线性空间

1.3 多项式矩阵

1.4 内积

1.5 向量微积分

1.6 矩阵分解

第2章 概率论与随机过程

2.1 测度论

2.2 概率测度

2.3 随机变量

2.4 随机向量

2.5 随机序列

2.6 随机过程

第3章 最优化方法

3.1 矢量分析与场论

3.2 几何概念

3.3 一维搜索方法

3.4 优化方法

3.5 带约束的线性规划

3.6 无约束非线性优化

3.7 带约束非线性优化

3.8 二次型优化

第4章 状态估计理论

4.1 估计准则

4.2 估计方法

4.3 统计方法

4.4 概率方法

第5章 模式识别与机器学习

5.1 线性回归

5.2 逻辑回归

5.3 支持向量机

5.4 神经网络

第6章 机器视觉

6.1 颜色工程

6.2 视觉系统

6.3 图像处理

第7章 运动控制

7.1 PID控制

7.2 电机

7.3 驱动器

7.4 控制器

7.5 其他机械部件

第8章 机器人建模

8.1 空间几何学

8.2 约束和完整性

8.3 二轮模型

8.4 二轮差速模型

第9章 机器人定位

9.1 标志定位

9.2 概率定位

第10章 机器人导航

10.1 全局路径规划

10.2 局部运动规划

10.3 轨迹跟踪

10.4 特定曲线设计

第11章 ROS的SLAM框架

11.1 ROS简介

11.2 SLAM简介

11.3 建图分析

11.4 定位分析

11.5 导航分析

第12章 物流AGV系统设计

12.1 硬件设计

12.2 开发与部署

12.3 SLAM调试优化

参考文献