非线控制系统理论基础
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北京房山
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作者李殿璞
出版社哈尔滨工程大学出版社有限公司
ISBN9787810738620
出版时间2009-03
装帧平装
开本16开
定价30元
货号2541285
上书时间2024-12-10
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商品详情
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目录
第1章 切向量和对偶向量
1.1 切向量和切空间
1.2 对偶向量和对偶空间
1.3 切向量和对偶向量的映射公式
第2章 向量场和对偶向量场
2.1 向量场
2.2 向量场的李代数结构
2.3 对偶向量场
2.4 与向量场和对偶向量场有关的计算公式
第3章 分布和对偶分布
3.1 分布
3.2 对偶分布
3.3 正交对偶分布和正交分布
第4章 不变分布和不变对偶分布
4.1 不变分布
4.2 不变对偶分布
第5章 不变最小分布和不变最小对偶分布
5.1 不变最小分布
5.2 不变最小对偶分布
第6章 非线性系统的能控能观性和坐标变换
6.1 非线性系统的状态空间描述
6.2 非线性系统的能控性
6.3 非线性系统的能观测性
6.4 非线性系统的坐标变换
第7章 非线性系统状态方程的可积性
7.1 用分布的零化子研究分布的可积性
7.2 分布可积的充要条件——Frobenius定理
第8章 控制系统的局部能控能观性分解
8.1 向量场和对偶向量场变换后向量形式的简化
8.2 基于不变分布的控制系统局部能控性分解
8.3 基于不变分布的控制系统局部能观性分解
8.4 控制系统的不变最小分布和局部能控性分解定理
8.5 控制系统的不变最小对偶分布和局部能观性分解定理
第9章 控制系统的全局分解
9.1 最大积分子流形
9.2 用最小子代数相当的分布代替不变最小分布
9.3 控制系统的全局能控性分解
9.4 用最小子空间相当的对偶分布代替不变最小对偶分布
9.5 控制系统的全局能观性分解
第10章 输入输出解耦
10.1 输出对输入的不变性
10.2 输出对输入的解耦
第11章 单入单出系统的坐标变换和部分线性化
11.1 单入单出系统的相对阶
11.2 基于线性化坐标Lkh（x0）的坐标变换映射
11.3 系统通过坐标变换达到部分线性化
第12章 单入单出系统的状态反馈精确线性化
12.1 状态反馈线性化的一些基本问题
12.2 状态反馈精确线性化的充要条件
12.3 状态反馈精确线性化的必要条件
12.4 按r=n要求选择输出函数的状态反馈精确线性化
12.5 系统线性近似式和精确线性化问题可解性的关系
12.6 相对阶r12.7 反馈线性化时的相对阶最大化问题
12.8 不当输出函数被给定情况下的完全线性化问题
第13章 零动态特性
13.1 非线性系统的零输出问题
13.2 线性系统的零输出问题
13.3 非线性系统零动态特性的线性近似
13.4 非线性系统的准确跟踪指定输出问题
第14章 局部渐近稳定性
14.1 非线性系统的局部渐近稳定性问题
14.2 非线性系统稳定性的线性近似式分析法
14.3 局部渐近稳定的临界问题
14.4 渐近稳定性分析中的空输出和变量捆绑技巧
第15章 渐近跟踪指定输出问题
15.1 渐近跟踪指定输出函数
15.2 渐近跟踪参考模型输出
第16章 扰动解耦问题和前馈控制
16.1 输出与扰动解耦问题
16.2 扰动可度量时的前馈控制
第17章 用高增益输出反馈实现局部渐近稳定
17.1 相对阶为1情况下的输出反馈
17.2 相对阶较大情况下的输出反馈
第18章 非线性系统全维状态观测器
18.1 观测器线性化问题
第19章 单入单出非线性系统精确线性化举例
19.1 直流电机传动控制
19.2 单杆件机械手
19.3 单机无穷大电力系统的励磁控制
第20章 m入m出系统的坐标变换和部分线性化
20.1 m入m出系统的相对阶
20.2 基于线性化坐标Lkh（xo）的坐标变换映射
20.3 系统通过坐标变换达到部分线性化
20.4 m入m出系统的零输出问题
20.5 m入m出系统的准确跟踪指定输出问题
第2l章 m入m出系统的状态反馈线性化
21.1 m入m出系统的状态反馈
21.2 状态空间精确线性化问题可解的充要条件
21.3 相对阶r=n的m入m出系统的状态反馈线性化
21.4 相对阶r21.5 相对阶r≤m的m入m出系统的解耦
21.6 mJkm出系统的渐近稳定性
第22章 输入输出维数不等的多入多出系统
22.1 输入维数大于输出维数的多入多出系统
22.2 输入维数大于输出维数系统的非交互控制
第23章 多入多出非线性系统精确线性化举例
23.1 刚体姿态控制（潜器、飞行器姿态控制）
23.2 多机电力系统励磁控制精确线性化
第24章 通过动态扩充改变相对阶
24.1 动态反馈控制
24.2 动态扩充算法
24.3 动态扩充的阶段分解定理
24.4 动态扩充算法举例——飞行器控制
24.5 多杆件机械手
索引
内容摘要
本书介绍了非线性系统理论。非线性系统理论与线性系统理论相平行、相对应，但更具一般性。非线性系统理论建立在状态空间分析方法的基础上，所使用的主要数学工具是微分几何。微分几何方法已被证明是分析和设计非线性系统的卓有成效的和强有力的工具。本书内容由浅入深，概念清晰，理论严谨，深度适当，体系相对完整，侧重于系统地介绍基础理论，同时也兼顾实际应用。书中后一部分，从工程实用角度，深入地、仔细地分析了一些有通用性的实例，包括电机系统、单机和多机电力系统、机械手系统、飞行器系统（潜器和水下机器人系统）等。
本书是供研究生用的非线性几何理论的入门书，主要面向初涉足非线性理论领域的读者，为进一步提高和深入研究提供理论基础。
本书可作为工科院校相关学科博士研究生和硕士研究生的教材，也可供相关学科的科技工作者参考。
精彩内容
本书介绍了非线性系统理论。非线性系统理论与线性系统理论相平行、相对应，但更具一般性。非线性系统理论建立在状态空间分析方法的基础上，所使用的主要数学工具是微分几何。微分几何方法已被证明是分析和设计非线性系统的卓有成效的和强有力的工具。本书内容由浅入深，概念清晰，理论严谨，深度适当，体系相对完整，侧重于系统地介绍基础理论，同时也兼顾实际应用。书中后一部分，从工程实用角度，深入地、仔细地分析了一些有通用性的实例，包括电机系统、单机和多机电力系统、机械手系统、飞行器系统（潜器和水下机器人系统）等。本书是供研究生用的非线性几何理论的入门书，主要面向初涉足非线性理论领域的读者，为进一步提高和深入研究提供理论基础。本书可作为工科院校相关学科博士研究生和硕士研究生的教材，也可供相关学科的科技工作者参考。
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