商品描述: 基本信息
书名:移动机器人系统建模、估计与控制
定价：82元
作者:韩建达,何玉庆,赵新刚著
出版社：科学出版社
出版日期：2011-06-01
ISBN：9787030312808
字数：456000
页码：362
版次：
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《移动机器人系统：建模、估计与控制》主要阐述地面、水面、空中等移动机器人动力学建模、估计与控制共性方法。《移动机器人系统：建模、估计与控制》共10章：、2章是绪论和相关数学知识；第3章介绍广义移动机器人的建模方法，并给出了几种典型移动机器人动力学模型；第4、5章分别介绍无色卡尔曼滤波及集员滤波两种非线性估计方法；第6～9章为控制部分，分别阐述线性自适应鲁棒控制、加速度反馈控制、模型预测控制、非线性自适应控制等内容；0章讨论在线估计与控制方法在几类移动机器人中的应用。书中不仅对多种创新方法进行了论述与分析，同时结合具体机器人平台给出了实现方案以及仿真、实验结果，为书中理论方法的实际应用提供了依据和参考。　　《移动机器人系统：建模、估计与控制》内容丰富、叙述详细，可作为自动控制、机器人学等相关领域研究生、高年级本科生的教材或参考书，也可供有关科研技术人员参考。
目录
前言章绪论参考文献第2章数学知识2.1 概率论基础2.1.1 基本概念2.1.2 随机变量2.1.3 均值和方差2.1.4 高斯分布2.1.5 随机过程2.2 线性矩阵不等式2.3 集合运算2.4 集值分析基础参考文献第3章典型移动机器人系统建模3.1 移动机器人典型建模方法3.1.1 移动机器人典型模型结构3.1.2 刚体动力学建模方法3.1.3 驱动装置的动态模型3.2 旋翼飞行机器人动力学模型3.2.1 旋翼飞行机器人的刚体动力学模型3.2.2 3.2.3 旋翼飞行机器人简化模型3.3 水面移动机器人动力学模型3.3.1 水面移动机器人六自由度刚体动力学模型3.3.2 平面三自由度刚体动力学模型3.4 地面移动机器人动力学模型3.4.1 正交轮式全方位地面移动机器人的动力学3.4.2 包括滑动效应的履带式地面移动机器人运动学模型参考文献第4章基于卡尔曼滤波的状夺参数估计方法4.1 卡尔曼滤波基本原理4.1.1 贝叶斯估计理论4.1.2 卡尔曼滤波4.2 扩展卡尔曼滤波4.3 无色卡尔曼滤波4.3.1 无色变换4.3.2 无色卡尔曼滤波算法4.3.3 平方根五色卡尔曼滤波算法4.3.4 无色变换的精度分析4.3.5 无色卡尔曼滤波算法稳定性4.4 自适应无色卡尔曼滤波4.4.1 自适应滤波算法4.4.2 基于MIT的自适应UKF算法4.4.3 MS-AUKF4.5 数值仿真4.5.1 状态估计4.5.2 滤波算法性能比较4.6 本章小结参考文献第5章集员滤波的状态-参数估计方法5.1 集员滤波5.2 扩展集员滤波5.3 基于UD分解的自适应扩展集员滤波方法5.3.1 扩展集员算法的UD分解形式推导5.3.2 滤波参数的自适应更新方法5.4 数值仿真5.5 在线估计共性方法比较5.5.1 UPF估计方法5.5.2 比较研究5.6 本章小结参考文献第6章面向移动机器人的鲁棒保性能控制6.1 基于LMI的状态反馈控制基础知识6.1.1 几种性能指标6.1.2 状态反馈控制的lh4i条件6.1.3 鲁棒状态反馈控制的lh4i条件6.2 具有时不变不确定性的线性系统控制方法6.2.1 问题描述6.2.2 自适应鲁棒H控制器设计6.2.3 自适应鲁棒H2控制器设计6.2.4 自适应鲁棒保性能控制器设计6.2.5 旋翼飞行机器人航向控制的应用仿真6.3 具有时变不确定性的线性系统控制方法6.3.1 问题描述6.3.2 自适应鲁棒H控制器设计6.3.3 自适应鲁棒H2控制器设计6.3.4 自适应鲁棒保性能控制器设计6.3.5 仿真试验6.4 本章小结参考文献第7章基于加速度反馈的非线性系统鲁棒控制7.1 加速度信号的在线估计7.1.1 RLSN方法7.1.2 卡尔曼滤波7.1.3 牛顿-卡尔曼滤波加速度估计方法7.1.4 加速度估计试验7.2 高增益加速度反馈鲁棒控制7.2.1 高增益加速度反馈控制基本原理7.2.2 关节加速度反馈控制7.2.3 试验与分析7.2.4 高增益加速度反馈在全方位轮式移动机器人系统上的应用7.3 非线性欠驱动移动机器人系统加速度反馈控制7.3.1 常规的高增益加速度反馈存在的问题7.3.2 基于前置滤波器的加速度反馈控制7.4 旋翼飞行机器人仿真范例7.4.1 旋翼飞行机器人模型转换7.4.2 控制器设计7.4.3 仿真结果7.5 本章小结参考文献第8章基于控制Lyapunov函数的非线性控制8.1 控制Lyapunov函数8.2 基于控制Lyapunov函数的非线性控制器设计8.2.1 Sontag的方法8.2.2 Freeman的方法8.3 广义逐点最小范数控制器设计8.4 鲁棒广义逐点最小范数控制器8.4.1 参数不确定系统的鲁棒广义逐点最小范数控制8.4.2 Ha鲁棒广义逐点最小范数控制8.4.3 联合鲁棒广义逐点最小范数控制8.5 控制Lyapunov函数的获取方法8.6 仿真试验8.6.1 旋翼飞行机器人平面动力学模型8.6.2 广义逐点最小范数控制8.6.3 鲁棒广义逐点最小范数控制8.7 本章小结参考文献第9章实时非线性模型预测控制9.1 非线性预测控制9.2 广义逐点最小范数控制器的解析表达9.3 引导函数ζ（x，θ）的选取9.4 鲁棒非线性预测控制9.4.1 可反馈线性化系统9.4.2 严格反馈型系统9.4.3 鲁棒预测控制9.5 实现问题9.5.1 优化过程频率选取9.5.2 数值积分9.5.3 指标函数9.6 算法性能评估9.7 在移动机器人系统上的仿真范例9.7.1 地面移动机器人系统9.7.2 旋翼飞行机器人系统平面动力学模型的非线性预测控制仿真9.8 本章小结参考文献0章基于在线估计的非线性自适应控制10.1 非线性系统的状态—参数联合估计10.2 基于主动建模的控制10.2.1 基于主动建模的控制策略结构10.2.2 基于主动建模的正交轮式移动机器人跟踪控制10.2.3 基于主动建模的履带式地面移动机器人滑动补偿问题10.2.4 基于主动建模的移动机器人运动模型的镇定10.2.5 基于主动建模的水面移动机器人跟踪控制10.3 模型差在线估计与控制10.3.1 旋翼飞行机器人10.3.2 水面移动机器人10.4 故障诊断及容错控制10.4.1 执行器健康因子（AHCs）在线优化估计10.4.2 执行器软性故障重构控制方法10.4.3 试验验证及结果分析10.5 本章小结参考文献作者团队发表的相关论文
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序言

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移动机器人系统 建模、估计与控制 韩建达,何玉庆,赵新刚 著 科学

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