智能驾驶之激光雷达算法详解

图书标准信息

• 作者 揭皓翔
• 出版社 人民邮电出版社
• 出版时间 2024-05
• 版次 1
• ISBN 9787115623669
• 定价 89.80元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 页数 260页
• 字数 410千字

【内容简介】

本书内容涵盖了智能驾驶场景中常用的激光雷达的标定、感知和定位算法。标定算法部分介绍了有代表的激光雷达与车体的标定算法以及激光雷达和相机间的标定算法；感知算法部分介绍了基于激光雷达进行地面检测、障碍物聚类、目标检测、多目标跟踪、路沿检测的代表算法；定位算法部分则介绍了几种有影响力的激光里程计、激光雷达imu（intertial meaurement unit，惯测量单元）组合定位算法以及多传感器融合定位与建图算法。本书着重从理论出发，介绍激光雷达关键算法的，可为读者提供车载激光雷达相关算法的基础指导。
本书可作为高等院校车辆工程、机器人工程、交通工程专业和自动驾驶专业的教材，也可供智能驾驶或机器人领域的技术爱好者以及激光雷达标定、感知、定位算法工程师使用和参。

【作者简介】

揭皓翔 博士，先后在华为、东软担任算法工程师和技术负责人，在车辆及智能驾驶行业有多年的从业经验。研究方向包括感知算法、lam算法、规控算法、自动驾驶大模型等，发表ci索引、ccf会议、ei索引十余篇。

精彩书评：

本书系统地介绍了智能驾驶中激光雷达的关键算法。该领域的初学者和有经验的工程师，阅读本书后都将获益良多。
华为智能车bu系统工程师——凌永伟

智能驾驶是现代新能源汽车的灵魂，而激光雷达在智能驾驶上的应用则呈现越来越广之态势。揭皓翔博土的这本书详解了激光雷达所涉及的诸多关键算法(包括标定、感知和定位等)。作者结合自己多年的研发实践，不仅介绍了主流的算法，而且也在本书中融进了作者团队的新的研究成果。在写作上，本书深入浅出，图文并茂，兼顾理论和实用，很值得大家学。
华中科技大学机械科学及工程学院教授——吴义患

揭皓翔博士的这本书介绍了激光雷达在智能驾驶中的应用，为大家梳理了激光雷达标定算法、感知算法和lam算法的主要技术。对于想了解激光雷达在智能驾驶中应用的初学者，本书是一本的入门读物。读者通过本书的学能够快速地掌握车载激光雷达算法相关的知识体系。
清华大学车辆与运载学院副教授，青年科学获得者——黄晋

本书全面地介绍了车载激光雷达的基本、标定算法、感知算法和定位算法，理论联系实际，适合读者系统学、快速了解激光雷达在智能驾驶中的应用，是非常宝贵的学资料。
杭州电子科技大学车辆工程系主任，机械工程学院副教授——陈悲勤

【目录】

章初识激光雷达1

1．1激光雷达的基本2

1．2激光雷达的发展历程3

1．3车载激光雷达的分类3

1．4车载激光雷达的特点4

1．5车载激光雷达的应用功能7

1．5．1激光雷达在感知功能中的应用7

1．5．2激光雷达在slam功能中的应用11

1．6车载激光雷达的商用现状14

1．7本章小结16

本章参文献16

第2章空间变换数学基础17

2．1坐标系的欧氏变换基础18

2．1．1旋转和移变换18

2．1．2旋转的欧拉角表示21

2．1．3旋转的轴角表示/旋转向量表示22

2．1．4旋转的单位四元数表示23

……