全新正版现货 索驱动及刚性并联机构的研究与应用:“中国天眼”4
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作者唐晓强，邵珠峰，姚蕊著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302554974
出版时间2020-07
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
定价69元
货号R_9861592
上书时间2024-01-25
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商品详情
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基本信息
书名:索驱动及刚性并联机构的研究与应用:“中国天眼”40m缩尺模型馈源支撑系统研发
定价：69.00元
作者:唐晓强，邵珠峰，姚蕊著
出版社：清华大学出版社
出版日期：2020-07-01
ISBN：9787302554974
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版次：
装帧：平装
开本：16开
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编辑推荐
FAST项目是我国在科学仪器上的一大突破，虽然大众可以远观其外貌，然而其背后蕴含的大量理论和研究却知之甚少。并联机构和索并联机构与常见的串联机构在构型和性能上存在巨大差异，是串联机构的有益补充，具有突出的研究和应用价值。同时，FAST中的理论研究和工程实际密切结合，是经过验证的理论，具有重要的工程价值和社会意义。该书通过阐述工程背后的理论，一方面可以推进科技爱好者对于FAST这一伟大工程的认识，切合目前国家对于FAST宣贯的要求，同时可以有效推进索并联机构和并联机构的理论研究和工程应用。
内容提要
本书围绕FAST工程的理论研究和缩尺模型实验，阐述索并联机构和刚性并联机构运动学和动力学建模、轨迹规划、抑振控制和刚柔耦合分析等方面的研究成果。将理论和工程密切结合，在讲解前沿理论的同时，阐释FAST工程的难点和突破。具体内容包括：FAST工程介绍、刚性及索驱动并联机构的研究现状、FAST馈源支撑系统的工作原理及特点、大跨度索并联机构的建模方法、静力学特性、静刚度分析方法、基于索力的姿态优化和轨迹规划、刚性并联机构的动力学建模及标定、运动学及动力学综合优化设计、刚柔耦合系统仿真方法、抑振控制理论等。
目录
章概述1.1FAST的由来1.2FAST的主体结构与工作原理1.3并联机构1.4索驱动并联机构1.5小结参考文献第2章大跨度索并联机构的综合建模方法2.1大跨度索并联机构研究概况2.2单索模型及大跨度索并联机构建模2.2.1单索精确悬链线建模方程2.2.2单索抛物线建模方程2.2.3单索直线建模方程2.2.4大跨度索并联机构的建模求解方法2.3模型简化及误差分析与补偿2.3.1单索建模误差分析2.3.2大跨度索并联机构建模误差分析与补偿2.4FAST馈源一级支撑系统建模实例2.4.1FAST相似模型中的6索并联机构2.4.2FAST原型中的6索并联机构2.5小结参考文献第3章大跨度索并联机构的静力学特性分析3.1大跨度索并联机构的索拉力特性指标3.1.1大跨度索并联机构的局部索拉力性能指标3.1.2大跨度索并联机构的工作空间内全局索拉力性能指标3.2终端误差与力特性分析3.2.1大跨度索并联机构的误差分析3.2.2误差空间内的力学特性研究3.3FAST馈源一级支撑系统相似模型的力特性分析3.3.1两条特定轨迹下的力特性及姿态研究3.3.2两条特定轨迹下的误差研究3.3.3两条特定轨迹下的误差空间内力特性研究3.4小结参考文献第4章大跨度索并联机构的静刚度分析4.1大跨度索并联机构的简化静刚度分析4.2基于相似理论的静刚度相似方法4.2.1相似基本方法描述4.2.2大跨度索并联机构的静刚度相似模型建立方法4.3FAST馈源参选4索方案刚度相似模型实验4.3.1大跨度索并联机构静刚度相似模型4.3.2大跨度索并联机构静刚度相似实验4.4小结参考文献第5章索并联机构的尺度综合优化设计5.1性能指标体系及优化方法5.2基于力特性的大跨度索并联机构尺度综合设计5.3基于刚度特性的大跨度索并联机构尺度综合设计5.4FAST馈源一级支撑6索并联机构的优化分析5.4.1基于力学特性的尺度优化5.4.2基于静刚度特性的尺度优化5.4.3基于最大边界跟踪角度的尺度优化5.4.4参数综合优化5.5小结参考文献第6章精调平台并联机构的刚体动力学建模及验证6.1并联机构的动力学建模方法6.2FAST馈源精调平台运动学分析6.3FAST馈源精调平台动力学建模6.4动力学验证方法及实验6.5小结参考文献第7章刚柔串联耦合系统动力学建模方法7.1柔性支撑机器人及动力学建模7.2索并联机构的弹性动力学模型7.3FAST风载模型7.4刚柔耦合特性分析及模型联立7.5小结参考文献第8章柔性支撑并联机器人的抑振控制8.1柔性支撑机器人的抑振控制方法8.2馈源支撑系统的轨迹规划8.3轨迹补偿抑振控制8.3.1轨迹补偿抑振方法8.3.2馈源支撑系统1∶15缩尺模型抑振实验8.4内力抑振控制8.4.1内力抑振方法8.4.2抑振控制仿真实验8.5小结参考文献第9章并联机构的惯量匹配9.1惯量匹配及并联机构的关节空间惯量矩阵9.2Stewart并联机构关节空间惯量矩阵9.2.1姿态分析9.2.2速度分析及支链雅克比矩阵9.2.3加速度分析9.2.4力系分析9.2.5关节空间惯量矩阵9.3并联机构的等效惯量9.4并联机构的惯量匹配准则9.5小结参考文献0章FAST馈源支撑系统缩尺模型实践10.1缩尺模型的机械结构10.1.1精调Stewart平台10.1.2AB转台10.1.3绳索和电缆收放机构10.1.4索塔结构10.1.5机械系统的标定10.2缩尺模型的驱动控制系0.3大跨度索并联机构的控制实验10.3.1索并联机构的开环控制实验10.3.2索并联机构的闭环控制实验10.4天文观测实验10.5小结
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序言
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