全新正版现货 机器人运动控制 9787576703412
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作者熊小刚，靳越，柳薇主编
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787576703412
出版时间2023-01
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
定价68元
货号R_12517884
上书时间2024-01-18
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基本信息
书名:机器人运动控制
定价：68.00元
作者:熊小刚，靳越，柳薇主编
出版社：哈尔滨工业大学出版社
出版日期：2023-01-01
ISBN：9787576703412
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版次：
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《机器人运动控制》围绕乐聚（深圳）机器人技术有限公司研发的高端智能人形机器人Roban展开对智能机器人运动控制的讲解，从机器人运动的数学基础到机器人舵机扭矩控制，由浅入深地引导读者逐步掌握机器人的编程方法，终达到让读者基于该机器人平台可以独立完成机器人的运动控制和二次开发的目的。
目录
章 绪论1．1 机器人学的起源与发展1．2 机器人的特点、结构与分类1．3 足式机器人介绍1．4 机器人功能展示第2章 机器人运动的数学基础2．1 坐标变换：坐标系与相对位置2．2 机器人运动学2．3 三连杆机构运动学求解2．4 运动学计算尺的使用第3章 多足机器人运动学3．1 多足机器人机构特征3．2 多足机器人的运动学计算3．3 摆动腿的运动学计算与平衡控制3．4 站立腿的运动学计算第4章 机器人动作生成4．1 机器人规划概述4．2 积木世界的机器人问题4．3 机器人代码控制流程介绍4．4 机器人运动轨迹规划4．5 运动轨迹的实时生成4．6 运动轨迹计算机生成方法4．7 轨迹规划柔顺性第5章 机器人步态生成5．1 双足机器人静态稳定性5．2 双足机器人步态生成原理5．3 机器人姿态插值5．4 静态稳定性分析的运用第6章 机器人开环控制6．1 运动控制概述6．2 机器人的位置控制6．3 机器人保护措施6．4 机器人系统校准6．5 机器人系统校准与关节参数调试6．6 机器人运动控制系统6．7 机器人蹲起运动控制6．8 双足机器人动作规划6．9 机器人重心控制6．10 机器人舞蹈调试与控制6．11 机器人台阶行走调试6．12 机器人步态参数调试第7章 闭环控制理论7．1 反馈控制原理7．2 机器人的力和位置混合控制7．3 机器人高级控制案例7．4 机器人足底压感与运动控制7．5 陀螺仪与机器人倾角控制7．6 视觉定位技术：AprilTag7．7 视觉定位技术：SLAM7．8 移动机器人运动控制第8章 机器人闭环控制8．1 机器人舵机扭矩控制8．2 双足机器人斜坡行走控制8．3 视觉反馈的机器人动作控制8．4 机器人目标识别8．5 物体形状识别与运动控制8．6 视觉反馈的机器人行走控制8．7 机器人物体识别与行走控制8．8 机器人避障参考文献
作者介绍
序言
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【封面】
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