微瑕工业机器人技术基础
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作者林燕文,陈南江,许文稼
出版社人民邮电出版社
ISBN9787115504142
出版时间2019-02
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数206页
字数99999千字
定价52元
货号2170-9787115504142
上书时间2024-11-04
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商品详情
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基本信息
书名:工业机器人技术基础
定价：52元
作者:林燕文,陈南江,许文稼
出版社：人民邮电出版社
出版日期：2019-02-01
ISBN：9787115504142
字数：335000
页码：206
版次：1
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
本书根据当前本科院校教学需要，进行精心安排，全书共分为4个篇章，9个项目。基础认知篇（工业机器人概述、工业机器人分类和技术参数、工业机器人编程技术）、组成进阶篇（工业机器人机械部分、工业机器人传感部分、工业机器人控制部分）、运动高级篇（工业机器人运动学基础、工业机器人运动学计算）、应用拓展篇（工业机器人典型应用）
目录
基础认知篇
项目一工业机器人概述2
项目引入2
知识图谱3
任务一机器人的由来3
任务描述 3
任务学习 3
思考与练习 5
任务二机器人的定义5
任务描述 5
任务学习 5
一、国际上机器人的几种定义5
二、工业机器人的定义6
思考与练习 6
任务三工业机器人发展史和发展趋势7
任务描述 7
任务学习 7
一、工业机器人发展史7
二、工业机器人发展趋势14
思考与练习 15
项目总结15
项目习题16
项目二工业机器人分类和技术参数17
项目引入17
知识图谱18
任务一根据拓扑结构分类18
任务描述 18
任务学习 18
一、串联结构机器人18
二、并联结构机器人19
三、混合结构机器人20
思考与练习 21
任务二根据坐标系分类21
任务描述 21
任务学习 21
一、直角坐标机器人21
二、圆柱坐标机器人22
三、球坐标机器人23
四、关节机器人23
思考与练习 25
任务三根据控制方式分类25
任务描述 25
任务学习 25
一、非伺服控制机器人25
二、伺服控制机器人26
思考与练习 26
任务四工业机器人技术参数26
任务描述 26
任务学习 26
一、自由度27
二、定位精度28
三、重复性或重复定位精度28
四、工作空间29
五、速度29
六、承载能力29
思考与练习 30
项目总结30
项目习题30
项目三工业机器人编程技术33
项目引入33
知识图谱34
任务一编程概述34
任务描述 34
任务学习 34
一、编程类型35
二、编程语言类型35
三、编程方式36
思考与练习 37
任务二在线编程37
任务描述 37
任务学习 37
一、在线编程方式37
二、在线编程实例38
思考与练习 40
任务三离线编程40
任务描述 40
任务学习 40
一、离线编程方式40
二、离线编程软件41
三、离线编程实例43
思考与练习 47
项目总结47
项目习题47
组成进阶篇
项目四工业机器人机械部分50
项目引入50
知识图谱51
任务一工业机器人末端执行器53
任务描述 53
任务学习 53
一、末端执行器分类53
二、夹钳式末端执行器54
三、吸附式末端执行器57
四、专用末端执行器59
五、工具快换装置60
六、多工位换接装置60
思考与练习 61
任务二工业机器人手腕61
任务描述 61
任务学习 62
一、手腕运动形式62
二、手腕自由度62
三、柔顺手腕结构64
思考与练习 65
任务三工业机器人手臂65
任务描述 65
任务学习 65
一、手臂特点65
二、手臂分类67
思考与练习 68
任务四工业机器人腰部68
任务描述 68
任务学习 68
思考与练习 69
任务五工业机器人基座69
任务描述 69
任务学习 69
一、固定式基座69
二、移动式基座70
思考与练习 71
任务六工业机器人驱动装置71
任务描述 71
任务学习 71
一、电动驱动式72
二、液压驱动式74
三、气动驱动式75
思考与练习 76
任务七工业机器人传动装置76
任务描述 76
任务学习 76
一、轴承77
二、丝杠78
三、齿轮80
四、星形齿轮83
五、RV减速器84
六、谐波齿轮87
七、同步带88
八、缆绳89
思考与练习 90
项目总结90
项目习题91
项目五工业机器人传感部分92
项目引入92
知识图谱93
任务一工业机器人传感器概述94
任务描述 94
任务学习 94
一、传感器定义94
二、工业机器人传感器分类94
思考与练习 95
任务二传感器性能指标96
任务描述 96
任务学习 96
一、灵敏度96
二、线性度96
三、测量范围96
四、精度96
五、重复性97
六、分辨率97
七、响应时间97
八、抗干扰能力97
思考与练习 97
任务三位置传感器98
任务描述 98
任务学习 98
一、电位器式传感器98
二、光电编码器99
三、旋转变压器101
思考与练习 102
任务四角速度传感器102
任务描述 102
任务学习 102
一、相对式光电编码器102
二、测速发电机102
思考与练习 103
任务五接近觉传感器103
任务描述 103
任务学习 103
一、电容式传感器104
二、电感式传感器104
三、光电式传感器105
四、超声波式传感器107
五、距离传感器109
思考与练习 110
任务六触觉传感器110
任务描述 110
任务学习 110
一、接触式传感器111
二、压觉传感器112
三、滑觉传感器113
思考与练习 115
任务七力/扭矩传感器115
任务描述 115
任务学习 115
思考与练习 117
任务八视觉传感器117
任务描述 117
任务学习 117
思考与练习 121
任务九各类传感器组合使用121
任务描述 121
任务学习 122
思考与练习 122
项目总结122
项目习题123
项目六工业机器人控制部分124
项目引入124
知识图谱125
任务一工业机器人控制系统概述126
任务描述 126
任务学习 126
一、工业机器人控制系统功能126
二、工业机器人控制系统特点127
三、工业机器人控制系统组成127
思考与练习 129
任务二工业机器人控制方式130
任务描述 130
任务学习 130
一、工业机器人运动控制130
二、工业机器人力控制133
思考与练习 134
任务三控制系统数字化实现135
任务描述 135
任务学习 135
思考与练习 136
任务四示教控制坐标系137
任务描述 137
任务学习 137
思考与练习 142
项目总结142
项目习题142
运动高级篇
项目七工业机器人运动学基础144
项目引入144
知识图谱145
任务一工业机器人数学基础145
任务描述 145
任务学习 146
一、空间点表示146
二、空间向量表示146
三、坐标系表示147
四、坐标系在固定参考坐标系中的表示147
五、刚体表示147
思考与练习 148
任务二工业机器人轴与坐标系148
任务描述 148
任务学习 149
一、工业机器人轴149
二、工业机器人坐标系150
思考与练习 151
任务三工业机器人位姿描述151
任务描述 151
任务学习 151
一、刚体位姿描述151
二、位姿齐次坐标描述153
思考与练习 154
任务四工业机器人坐标变换154
任务描述 154
任务学习 154
一、坐标变换154
二、齐次坐标变换157
思考与练习 159
任务五工业机器人D-H建模160
任务描述 160
任务学习 160
一、工业机器人运动简图160
二、标准D-H建模162
三、改进D-H建模164
思考与练习 166
项目总结166
项目习题167
项目八工业机器人运动学计算169
项目引入169
知识图谱170
任务一工业机器人正运动学计算170
任务描述 170
任务学习 171
思考与练习 171
任务二工业机器人逆运动学计算172
任务描述 172
任务学习 172
思考与练习 173
任务三工业机器人雅克比矩阵计算173
任务描述 173
任务学习 173
思考与练习 175
项目总结175
项目习题175
应用拓展篇
项目九工业机器人典型应用178
项目引入178
知识图谱179
任务一工业机器人外围设备179
任务描述 179
任务学习 180
思考与练习 180
任务二焊接机器人180
任务描述 180
任务学习 180
一、焊接机器人系统组成181
二、点焊机器人183
三、弧焊机器人185
思考与练习 188
任务三喷涂机器人189
任务描述 189
任务学习 189
思考与练习 192
任务四装配机器人192
任务描述 192
任务学习 192
思考与练习 195
任务五搬运机器人195
任务描述 195
任务学习 195
思考与练习 196
任务六轮式移动机器人与AGV196
任务描述 196
任务学习 196
思考与练习 202
任务七其他类型机器人202
任务描述 202
任务学习 202
思考与练习 204
项目总结204
项目习题205
参考文献206
作者介绍
作者长期从事工业机器人技术专业教学资源库建设和课程开发工作，专注于工业机器人/智能制造关键技术研究，致力于工业机器人技术及智能制造技术的知识传播，为全国院校智能制造及工业机器人技术专业建设及课程建设提供解决方案。 与院校共编工业机器人技术专业教材及开发教学资源，任国家教学资源库工业机器人技术专业建设项目规划教材（高等教育出版社）《工业机器人技术基础》等多本教材主编。
序言
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