微瑕工业机器人技术基础
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作者许文稼,张飞
出版社高等教育出版社
ISBN9787040476750
出版时间2017-09
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数215页
定价35元
货号2170-9787040476750
上书时间2024-11-02
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基本信息
书名:工业机器人技术基础
定价：35元
作者:许文稼,张飞
出版社：高等教育出版社
出版日期：2017-09-01
ISBN：9787040476750
字数：
页码：215
版次：1
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《工业机器人技术基础》是国家职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材。全书分为9章，内容包括工业机器人概述、分类、结构、技术参数、运动学基础、机械结构、传感器、控制技术、编程技术一典型应用等。 《工业机器人技术基础》以“纸质教材+数字课程”的方式，配有数字化课程网站与教、学、做一体化设计的专业教学资源库，内容丰富，功能完善。书中的知识点与相应学习资源直接对应，扫描即可观看，激发学生主动学习，提高学习效率。线上学习资源大幅扩展教材容量，并可根据实际需要及时更新，体现新技术、新方法，巩固教材内容的先进性。其中，数字化教学资源包括微课、动画、图片、在线测试等类型，详见《工业机器人技术基础》封面配套学习资源明细页面。 《工业机器人技术基础》适合作为高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考瓷料和培训用书。
目录
章 工业机器人概述1．1 机器人的由来1．2 机器人的不同定义1．2．1 机器人的定义1．2．2 工业机器人的定义1．3 工业机器人发展史1．3．1 国外工业机器人发展史1．3．2 我国工业机器人发展史1．4 工业机器人发展趋势总结习题第2章 工业机器人分类2．1 根据拓扑结构分类2．1．1 串联机器人2．1．2 并联机器人2．1．3 混联机器人2．2 根据坐标系分类2．2．1 直角坐标型机器人2．2．2 圆柱坐标型机器人2．2．3 球坐标型机器人2．2．4 关节坐标型机器人2．3 根据控制方式分类2．3．1 非伺服控制机器人2．3．2 伺服控制机器人总结习题第3章 工业机器人结构和技术参数3．1 工业机器人的结构3．1．1 系统结构3．1．2 机械部分3．1．3 控制部分3．1．4 传感部分3．2 工业机器人技术参数3．2．1 连杆3．2．2 关节3．2．3 自由度3．2．4 定位精度3．2．5 重复性或重复定位精度3．2．6 工作空间3．2．7 速度3．2．8 加速度3．2．9 承载能力3．2．1 0刚度3．2．1 1分辨率总结习题第4章 工业机器人运动学基础4．1 机器人运动学的数学基础4．1．1 空间点的表示方法4．1．2 空间向量的表示方法4．1．3 坐标系的表示方法4．1．4 坐标系在固定参考坐标系中的表示方法4．1．5 刚体的表示方法4．2 位姿描述及坐标变换4．2．1 刚体位姿描述4．2．2 坐标变换4．2．3 位姿的齐次坐标描述4．2．4 齐次坐标变换4．3 工业机器人的轴和坐标系4．3．1 工业机器人的轴4．3．2 工业机器人相关坐标系4．4 工业机器人D-H建模4．5 工业机器人运动学计算4．5．1 正向运动学计算4．5．2 逆运动学计算4．6 雅可比矩阵总结习题第5章 工业机器人机械结构5．1 工业机器人末端执行器5．1．1 末端执行器的类型5．1．2 夹甜式末端执行器5．1．3 吸附式末端执行器5．1．4 专用末端执行器5．1．5 工具快换装置5．1．6 多工位换接装置5．2 工业机器人手腕5．2．1 手腕的运动形式5．2．2 手腕的自由度5．2．3 柔顺手腕结构5．3 工业机器人手臂5．3．1 手臂的特点5．3．2 手臂的类型5．4 工业机器人腰部5．5 工业机器人机座5．5．1 固定式机座5．5．2 移动式机座5．6 工业机器人驱动方式5．6．1 电动驱动5．6．2 液压驱动5．6．3 气动驱动5．7 工业机器人传动装置5．7．1 轴承5．7．2 丝杠5．7．3 齿轮5．7．4 行星齿轮5．7．5．RV减诛罂5．7．6 谐波齿轮5．7．7 同步带5．7．8 缆绳5．8 工业机器人运动简图总结习题第6章 工业机器人传感器6．1 工业机器人传感器的类型6．2 传感器的性能指标6．2．1 灵敏度6．2．2 线性度6．2．3 测量范围6．2．4 精度6．2．5 重复性6．2．6 分辨率6．2．7 响应时间6．2．8 抗干扰能力6．3 位置传感器6．3．1 电位器武传感器6．3．2 光电编码器6．3．3 旋转变压器6．4 角速度传感器6．4．1 相对式编码器6．4．2 测速发电机6．5 接近觉传感器6．5．1 电容武传感器6．5．2 电感武传感器6．5．3 光电式传感器6．5．4 超声波武传感器6．5．5 激光距离测定器6．6 触觉传感器6．6．1 接触觉传感器6．6．2 压觉传感器6．6．3 滑觉传感器6．7 力／扭矩传感器6．8 视觉传感器6．9 各类传感器的组合使用总结习题第7章 工业机器人控制技术7．1 工业机器人控制系统的主要功能7．2 工业机器人控制系统的特点7．3 工业机器人控制系统的结构7．4 控制系统的数字化实现7．5 工业机器人的控制方式7．5．1 运动控制7．5．2 力控制7．6 示教控制的坐标系总结习题第8章 工业机器人编程技术8．1 工业机器人编程概述8．2 编程方式8．2．1在线编程8．2．2 离发编程8．3 离线编程软件8．4 工业机器人编程语言8．4．1 ABB机器人编程实例8．4．2 安川机器入编程实例8．4．3 电装机器人编程实例8．5 离线编程实例总结习题第9章 工业机器人典型应用9．1 工业机器人外围设备9．2 焊接机器人9．2．1 焊接机器人系统结构9．2．2 点焊机器人9．2．3 弧焊机器人9．3 喷涂机器人9．4 装配机器人9．5 搬运机器人9．6 轮式移动机器人和AGV小车9．7 其他类型的工业机器人总结习题参考文献
作者介绍
序言
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【封面】
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