机器人学导论
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作者(印)苏比尔·库马·萨哈(Subir Kumar Saha) 著;付宜利,张松源 译
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787560363950
出版时间2017-04
装帧平装
开本16开
定价48元
货号1201559047
上书时间2024-06-26
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目录
第1章绪论
1.1引言
1.2机器人的概念
1.3机器人的用途
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第2章串联机器人
2.1机器人子系统
2.2按应用场合划分机器人
2.3按坐标划分机器人
2.4按驱动系统划分机器人
2.5按控制方法划分机器人
2.6按编程方法划分机器人
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第3章驱动器
3.1气动驱动器
3.2液压驱动器
3.3电动驱动器
3.4发电机的选型
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第4章传感器
4.1传感器的分类
4.2内置传感器
4.3外置传感器
4.4视觉系统
4.5传感器的选型
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第5章空间变换
5.1机器人体系结构
5.2刚体的姿态
5.3坐标变换
5.4DH参数
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第6章运动学
6.1位置正解分析
6.2位置反解分析
6.3速度分析：雅可比矩阵
6.4连杆速度
6.5雅可比矩阵的计算
6.6利用解耦的自然正交补（DeNOC）的雅可比矩阵
6.7奇异性
6.8加速度分析
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第7章静力学
7.1力和力矩平衡
7.2递归计算
7.3等价关节扭矩
7.4静力学中的雅可比矩阵
7.5力椭圆
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第8章动力学
8.1惯性特性
8.2欧拉—拉格朗日运动方程
8.3牛顿—欧拉方程
8.4递归式牛顿—欧拉算法
8.5动力学算法
本章小结
课后习题
基于网络的习题
基于MATLAB的习题
第9章控制
9.1控制技术
9.2二阶线性系统
9.3反馈控制
9.4反馈控制系统的性能
9.5机器人关节
9.6关节控制器
9.7非线性轨迹控制
9.8状态空间及控制
9.9稳定性
9.10笛卡尔和力控制
本章小结
课后习题
基于MATLAB的习题
第10章运动规划
10.1关节空间轨迹规划
10.2笛乍尔空间轨迹规划
10.3位置和方向轨迹
10.4点到点的轨迹规划
10.5连续路径生成
本章小结
课后习题
基于MATLAB的习题
第11章机器人用计算机
11.1运算速度
11.2硬件要求
11.3控制要求
11.4机器人编程
11.5硬件体系结构
本章小结
课后习题
基于网络的习题
附录A数学基础
附录BMATLAB的使用
参考文献
内容摘要
《机器人学导论》共11章靠前.2章介绍机器人的用途和分类第3.4章介绍机器人驱动器与传感器第5～8章分别介绍机器人的空间变换、运动学、静力学等内容第9章介绍机器人的控制原理靠前0章介绍机器人的运动规划靠前1章介绍驱动机器人的硬件和软件。全书由哈尔滨工业大学付宜利教授和张松源博士翻译校稿。
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